스텝모터(StepMotor)를 이용한 소프트웨어 개발에 참고할만한 내용

스텝모터 제어는 포트 순서를 바꾸는 것에서 끝나지 않는다.

모터 자체의 특성과 MCU 타이머 제약, 전원과 기구부 조건이 같이 들어간다.

구현하기 전에 타이머가 원하는 PPS를 실제로 만들 수 있는지 확인해야 한다.

모든 PPS를 만들 수 없다면, 그에 따른 토크도 모두 사용할 수 없다.

PPS가 올라갈수록 토크는 줄어든다. 또 모터마다 구동과 정지, 방향 전환에 필요한 시간이 다를 수 있다.

각도 센서가 없다면 전원이 들어온 뒤 기준 위치를 잡는 절차도 필요하다.

같은 제어 코드라도 PCB, 전원, 기구부 하중, 모터 편차에 따라 결과가 달라진다.

문제가 생기면 소프트웨어만 고치기보다 전체 조건을 같이 확인하는 편이 빠르다.