스텝모터(StepMotor) 제어 방식 비교 : 1상, 1-2상, 2상 여자 방식

스텝모터는 일반적으로 1상, 1-2상, 2상 여자 방식으로 제어한다.

일반적인 스텝모터에는 A, B, A-prime, B-prime 상이 있고, MCU는 이 신호의 순서와 타이밍을 바꿔 회전 방향과 속도를 제어한다.

1상 여자방식

각 스텝마다 하나의 상에만 신호를 인가한다. 소비 전력은 낮지만 토크가 약해 탈조에 불리하다.

Step  1 2 3 4
A     1 0 0 0
B     0 1 0 0
A'    0 0 1 0
B'    0 0 0 1

2상 여자방식

각 스텝마다 두 상에 신호를 인가한다. 소비 전력은 늘지만 토크가 강하고 탈조가 적다.

Step  1 2 3 4
A     1 0 0 1
B     1 1 0 0
A'    0 1 1 0
B'    0 0 1 1

1-2상 여자방식

한 상과 두 상 인가를 번갈아 사용한다. 한 사이클은 8스텝으로 구성되며, 같은 각도를 움직이려면 다른 방식보다 더 많은 스텝이 필요하다.

해상도는 높아지지만, 같은 타이머 주기를 그대로 쓰면 속도와 전력 소비가 달라진다. 데이터시트의 기준 여자 방식과 실제 제어 방식을 먼저 비교해야 한다.